April 03, 2020 / by Heitor Savino / In Demos

Execução de trajetórias de tempo ótimo com o robô Franka Emika Panda

Execução de trajetórias de tempo ótimo com o robô Franka Emika Panda

Autores do experimento: Enrico Ferrentino do Automatic Control Group da Universidade de Salerno, Heitor Judiss Savino

Trajetórias de tempo ótimo foram planejadas com um algoritmo de programação dinâmica explorando a redundância cinemática para minimizar o tempo de rastreamento da trajetória. As trajetórias são planejadas para o robô Franka Emika Panda, considerando um modelo dinâmico com atrito, juntamente com os limites de velocidade, aceleração, jerk, torque e taxa de torque. As trajetórias planejadas são executadas no robô real para avaliar a viabilidade e a precisão do rastreamento. A viabilidade é obtida através da interpolação e suavização das referências planejadas de posição da junta, enquanto o erro de rastreamento no espaço da junta é inferior a 0,8 graus. Duas trajetórias são planejadas, correspondendo a uma linha reta de 0,50m e uma elipse de 1,45m. Os tempos de execução são 0,62s se 1,70s, respectivamente.